Projet pour un fabricant de mobilier à Saint-Quentin-Fallavier

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La programmation d’un bras robotisé FANUC en quelques mots

Nous avons été contactés par un fabricant de mobilier situé en Isère (38) à Saint-Quentin-Fallavier produisant des paillasses ou des sorbonnes de laboratoire, des meubles informatiques et également du mobilier à destination des particuliers. Ce dernier a investi dans un robot industriel afin d’automatiser le ponçage de plans de travail constitués de différentes matières.

Il a fait appel à nous afin de créer une enceinte sécurisée répondant aux normes exigées pour l’utilisation d’un tel robot. Nous avons également créé une interface opérateur ergonomique avec des fonctions simplifiées et nous avons assuré la mise en route robot FANUC.

Le projet de programmation et de sécurisation étape par étape : de l’analyse du besoin client au contrôle du bon fonctionnement du bras robotisé FANUC

Étape 1 : Compréhension de la situation et du besoin

Nous nous sommes rendus directement sur site pour échanger avec notre client sur son besoin et pour comprendre la configuration des lieux où le robot allait être installé et son utilisation.

Le bras robotisé FANUC est destiné à poncer des plans de travail à l’aide d’une polisseuse industrielle FERROBOTICS ayant pour particularité de compenser l’appui exercé par le robot sur le support afin d’avoir une pression constante. Nous avons donc compris qu’il fallait qu’un opérateur puisse facilement créer et lancer des recettes de ponçages en fonction des matériaux des plans de travail, des différents types de disques de ponçage et des finitions attendues.

Nous avons également pris toutes les cotes nécessaires à la définition d’une enceinte de sécurité autour du bras robotisé.

Étape 2 : Définition de la sécurisation de l’enceinte confinée

À la suite de ce premier rendez-vous, notre équipe d’ingénieurs établit la liste de tout le matériel nécessaire afin de pouvoir installer et sécuriser le bras robotisé en respectant toutes les normes en vigueur dans la directive machine 2006/42/CE. En effet, un tel robot peut être mortel si un opérateur s’approche trop prêt pendant son fonctionnement, car sa puissance et la rapidité de ses mouvements sont très importantes.

Les normes exigent donc la création d’une enceinte confinée dans laquelle aucune personne ou objet ne peut pénétrer lorsque le robot fonctionne. Nous avons calculé les dimensions de l’enceinte en prenant en compte la portée du bras robotisé ainsi qu’une distance de sécurité périphérique. Nous proposons à notre client d’utiliser une barrière physique pour isoler la zone de travail ainsi qu’une barrière immatérielle qui sécurise l’entrée dans l’enceinte en déclenchant un arrêt d’urgence du bras robotisé (elle est capable de détecter un objet de l’épaisseur d’un doigt).

Étape 3 : Programmation de l’interface homme-machine (IHM)

Nous proposons d’utiliser un écran de conduite EXOR pour que l’opérateur puisse rentrer des recettes de ponçage grâce à une interface ergonomique et simplifiée que nous programmons en interne avec le logiciel JMOBILE. Ses fonctions permettent d’adapter le ponçage selon le plan de travail, le disque utilisé et de la finition désirée.

Puis nous choisissons un automate Siemens avec le logiciel TIAPORTAL pour faire communiquer l’écran de conduite, le bras robotisé et l’enceinte sécurisée.

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Étape 4 : Programmation et mise en place sur site

Nous installons tout le matériel chez notre client et nous effectuons toutes les connexions (réseaux et électriques notamment).

La programmation du bras robotisé FANUC a été effectué au sein du bureau d’études à l’aide du logiciel ROBOTGUIDE puis sur le site client, la prise de référence des points pour l’outil de ponçage et le plan de travail a été nécessaire.

C’est une étape cruciale, car elle permet de définir les coordonnées de références et de lui imposer des trajectoires pour éviter certaines zones.

Puis nous procédons à différents tests afin de voir si les réactions du robot sont bonnes, que l’interface de l’écran de conduite fonctionne correctement, que la barrière immatérielle remplit bien son rôle, etc.

Enfin, nous réalisons une démonstration du fonctionnement de toute l’installation à notre client afin qu’il puisse l’utiliser en sécurité et formons ses opérateurs à l’utilisation de l’interface de recettage.